比例伺服閥4WRZ16E100-7X/6EG24N9ETK4/V

一般伺服都有三種控制方式：位置控制方式、轉(zhuǎn)矩控制方式、速度控制方式。

　　1、位置控制：位置控制模式一般是通過(guò)外部輸入的脈沖的頻率來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過(guò)脈沖的個(gè)數(shù)來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，也有些伺服可以通過(guò)通訊方式直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值，由于位置模式可以對(duì)速度和位置都有很?chē)?yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。

　　2、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過(guò)外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來(lái)設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，可以通過(guò)即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來(lái)改變?cè)O(shè)定的力矩大小，也可通過(guò)通訊方式改變對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來(lái)實(shí)現(xiàn)。

　　應(yīng)用主要在對(duì)材質(zhì)的手里有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如繞線(xiàn)裝置或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時(shí)更改以確保材質(zhì)的受力不會(huì)隨著纏繞半徑的變化而改變。

　　3、速度模式：通過(guò)模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)給上位反饋以做運(yùn)算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測(cè)位置信號(hào)，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號(hào)就由直接的最終負(fù)載端的檢測(cè)裝置來(lái)提供了，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動(dòng)過(guò)程中的誤差，增加了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。

　　如果對(duì)電機(jī)的速度、位置都沒(méi)有要求，只要輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。

　　如果對(duì)位置和速度有一定的精度要求，而對(duì)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。

　　如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會(huì)好一點(diǎn)，如果本身要求不是很高，或者基本沒(méi)有實(shí)時(shí)性的要求，采用位置控制方式。

　伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)電機(jī)的主要控制方式

　　伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)電機(jī)的主要控制方式為：位置控制、速度控和轉(zhuǎn)矩控制。

　　位置控制：是指驅(qū)動(dòng)器對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)矩均于控制，上位機(jī)對(duì)驅(qū)動(dòng)器發(fā)脈沖串進(jìn)行轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角的控制，輸入的脈沖頻率控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，輸入的脈沖個(gè)數(shù)控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度。

　　速度控制：是指驅(qū)動(dòng)器僅對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩進(jìn)行控制，電機(jī)的轉(zhuǎn)角由CNC取驅(qū)動(dòng)器反饋的A、B、Z編碼器信號(hào)進(jìn)行控制，CNC對(duì)驅(qū)動(dòng)器發(fā)出的是模擬量（電壓）信號(hào)，范圍為+10V～-10V，正電壓控制電機(jī)正轉(zhuǎn)，負(fù)電壓控制電機(jī)反轉(zhuǎn)，電壓值的大小決定電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)。

　　轉(zhuǎn)矩控制：是指伺服驅(qū)動(dòng)器僅對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行控制，電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩不在隨負(fù)載變，只聽(tīng)從于輸入的轉(zhuǎn)矩命令，上位機(jī)對(duì)驅(qū)動(dòng)器發(fā)出的是模擬量（電壓）信號(hào)，范圍為+10V～-10V，正電壓控制電機(jī)正轉(zhuǎn)，負(fù)電壓控制電機(jī)反轉(zhuǎn)，電壓值的大小決定電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩。電機(jī)的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角由上位機(jī)控制

比例伺服閥4WRZ16E100-7X/6EG24N9ETK4/V
R978919859    4WRZ10E85-7X/6EG24N9TK4/M
R978917415    4WRZ16E100-7X/6EG24N9ETK4/V
R961000398    SEALKIT4WRZ25-5X/7X/VR*HV
R901214430    4WRZE10W6-50-7X/6EG24N9K31/F1D3M
R901208584    4WRZE32W8-360-7X/6EG24N9K31/A1D3M
R901195742    4WRZ16EA150-7X/6EG24N9ETK4/M-674
R901172250    4WRZE10E25-7X/6EG24N9TK31/A1M
R901156185    4WRZE32W8-520-7X/6EG24N9K31/A1M
R901155725    4WRZE25W8-325-7X/6EG24N9TK31/F1D3M
R901145310    4WRZE25W8-220-7X/6EG24N9TK31/F1D3V
R901142193    4WRZE10E85-7X/6EG24N9TK31/F1D3M
R901141018    4WRZE25W8-220-7X/6EG24N9TK31/A1D3M
R901133735    4WRZE25W9-220-7X/6EG24N9ETK31/F1D3M
R901130789    4WRZ25W8-325-7X/6EG24N9TK4/V
R901118912    4WRZE16W8-100-7X/6EG24N9ETK31/F1D3V
R901116971    4WRZE32W8-520-7X/6EG24N9EK31/A1D3M
R901115114    4WRZE16W9-100-7X/6EG24N9K31/F1M
R901115112    4WRZE25W9-220-7X/6EG24N9K31/F1M
R901110478    4WRZE25E220-7X/6EG24N9K31/F1D3M
R901108884    4WRZE32W6-520-7X/6EG24N9K31/A1D3M
R901104219    4WRZE32W6-360-7X/6EG24N9EK31/F1D3M
R901094002    4WRZE10W8-85-7X/6EG24N9K31/F1D3M
R901072891    4WRZE25W6-325-7X/6EG24N9K31/F1D3M
R901067677    4WRZE32W8-520-7X/6EG24N9K31/F1M
R901064186    4WRZE32W8-360-7X/6EG24N9EK31/F1D3M
R901064039    4WRZE16W8-100-7X/6EG24N9K31/F1M
R901062025    4WRZ10W6-85-7X/6EG24N9TK4/D3M
R901055706    4WRZE25W8-325-7X/6EG24N9K31/F1M
R901055378    4WRZE32W8-520-7X/6EG24N9K31/F1D3M
R901054349    4WRZE10W8-85-7X/6EG24N9TK31/F1D3M
R901053128    4WRZE10W9-85-7X/6EG24N9ETK31/F1D3M
R901052185    4WRZE25W8-325-7X/6EG24N9ETK31/F1D3M
R901052181    4WRZE16W8-150-7X/6EG24N9EK31/F1M
R901051826    4WRZE16W8-100-7X/6EG24N9K31/F1D3M
R901051825    4WRZE16W8-150-7X/6EG24N9K31/F1D3M
R901048763    4WRZE32W6-520-7X/6EG24N9EK31/F1D3M
R901048582    4WRZE10E85-7X/6EG24N9ETK31/F1D3M
R901048581    4WRZE32W8-360-7X/6EG24N9K31/F1D3M
R901046275    4WRZE25E1-325-7X/6EG24N9EK31/A1M
R901043055    4WRZE32W6-520-7X/6EG24N9K31/F1D3M
R901040919    4WRZE25W6-220-7X/6EG24N9K31/F1D3V
R901040911    4WRZE25W6-325-7X/6EG24N9EK31/F1D3M
R901040909    4WRZE25W6-220-7X/6EG24N9EK31/F1D3M
R901040427    4WRZ16W6-150-7X/6EG24N9TK4/D3M
R901036570    4WRZE25E3-325-7X/6EG24N9ETK31/A1D3M
R901035659    4WRZ25E220-7X/6EG24ETK4/D3M
R901034872    4WRZE16W8-100-7X/6EG24N9TK31/A1D3M
R901031137    4WRZ32W8-520-7X/6EG24N9EK4/M
R901027743    4WRZ10W9-85-7X/6EG24N9ETK4/D3M
R901026579    4WRZ32W6-520-7X/6EG24N9TK4/D3M
R901025720    4WRZ32W8-360-7X/6EG24N9K4/D3M
R901024337    4WRZ10W8-85-7X/6EG24N9TK4/D3M
R901017353    4WRZE16E150-7X/6EG24N9ETK31/A1M
R901017352    4WRZE25E325-7X/6EG24N9ETK31/A1M
R901017351    4WRZE10E85-7X/6EG24N9ETK31/A1M
R900703031    4WRZ16W8-100-7X/6EG24N9EK4/D3M
R900703030    4WRZ16E1-100-7X/6EG24N9ETK4/D3M
R900704949    4WRZE25E220-7X/6EG24N9ETK31/F1M
R900702882    4WRZ16W150-7X/6EG24N9ETK4/D3V
R900702581    4WRZ16W100-7X/6EG24N9EK4/V
R900702279    4WRZ25EB325-5X/6A24N9K4/D3M
R900702202    4WRZ25EB325-7X/6EG24N9K4/D3M
R900702101    4WRZE32E360-7X/6EG24N9K31/A1D3M
R900702064    4WRZ10E50-7X/6EG24N9EK4/D3V
R900701031    4WRZ16E150-7X/6EG24N9TK4/D3M
R900700866    4WRZ25EA220-5X/6A24N9ETK4/D3M
R900700633    4WRZE16W8-150-7X/6EG24N9ETK31/A1D3M
R900700612    4WRZ32E520-5X/6A24NEK4/M
R900700502    4WRZE16E150-7X/6EG24K31/A1M
R900700446    4WRZE25R325-7X/6EG24N9K31/A1D3M
R900700409    4WRZ25E325-5X/6A24NETK4/D3V
R900700342    4WRZ16E3-150-6X/6AG24NTK4/M
R900700263    4WRZ25E325-5X/6A24K4/M

什么是伺服驅(qū)動(dòng)器？

伺服驅(qū)動(dòng)器（servo drives）又稱(chēng)為“伺服控制器"、“伺服放大器"，是用來(lái)控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類(lèi)似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過(guò)位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位，目前是傳動(dòng)技術(shù)的產(chǎn)品。

伺服驅(qū)動(dòng)器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外研究熱點(diǎn)。

當(dāng)前交流伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否，對(duì)于整個(gè)伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用 。

在伺服驅(qū)動(dòng)器速度閉環(huán)中，電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)速度測(cè)量精度對(duì)于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動(dòng)靜態(tài)特性至關(guān)重要。為尋求測(cè)量精度與系統(tǒng)成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測(cè)速傳感器，與其對(duì)應(yīng)的常用測(cè)速方法為M/T測(cè)速法。M/T測(cè)速法雖然具有一定的測(cè)量精度和較寬的測(cè)量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：

1）測(cè)速周期內(nèi)必須檢測(cè)到至少一個(gè)完整的碼盤(pán)脈沖，限制了可測(cè)轉(zhuǎn)速；

2）用于測(cè)速的2個(gè)控制系統(tǒng)定時(shí)器開(kāi)關(guān)難以嚴(yán)格保持同步，在速度變化較大的測(cè)量場(chǎng)合中無(wú)法保證測(cè)速精度。因此應(yīng)用該測(cè)速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計(jì)方案難以提高伺服驅(qū)動(dòng)器速度跟隨與控制性能 。

伺服驅(qū)動(dòng)器的工作原理

目前主流的伺服驅(qū)動(dòng)器均采用數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）作為控制核心，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路，同時(shí)具有過(guò)電壓、過(guò)電流、過(guò)熱、欠壓等故障檢測(cè)保護(hù)電路，在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路，以減小啟動(dòng)過(guò)程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的沖擊。

功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過(guò)三相全橋整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過(guò)整流好的三相電或市電，再通過(guò)三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來(lái)驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過(guò)程可以簡(jiǎn)單的說(shuō)就是AC-DC-AC的過(guò)程。整流單元（AC-DC）主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?/p>

隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，伺服驅(qū)動(dòng)器使用、伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試、伺服驅(qū)動(dòng)器維修都是伺服驅(qū)動(dòng)器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題，越來(lái)越多工控技術(shù)服務(wù)商對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行了技術(shù)深層次研究。

伺服驅(qū)動(dòng)器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否，對(duì)于整個(gè)伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。